一、机器人的特点、结构与分类

一）机器人的分类

1、柱面坐标机器人：3个自由度，工作空间为圆柱

2、球面坐标机器人：工作空间为球面

3、关节式球面坐标机器人：工作空间为球面，单元连接为关节，即为转动副；有6个自由度

4、UNIMATE 机器人

由底座、机械臂、手腕组成，

5、PUMA机器人

A、底座：固定，可以回转，支持大臂，

B、大臂：可转320度

C、小臂：可转270度

D、手腕：

6 SCARA 机器人（柱面坐标机器人）

7 医疗机器人

8  火星探路者机器人

9  仿人机器人