一、坐标变换

2、旋转变换：纯旋转，是正交矩阵，

3、复合变换：旋转和平移，

4、例题：

二、齐次坐标变换

1、齐次变换

2、平移齐次坐标变换

3、旋转齐次坐标变换

4、齐次坐标变换:先算的在后面，不能变换位置，

三、物体的变换及逆变换

1、物体位置描述：物体可以由固定于其自身坐标系上的若干特征点描述。物体的变换也可通过这些特征点的变换获得。

右旋定律，做为正旋转方向，