机器人运动学

kinematics of robotics

一、机器人运动方程的表示

一）A矩阵和T矩阵

二）运动姿态和方向角

1、运动方向

2、用旋转系列表示运动姿态

3、用滚仰偏转表示运动姿态

三）运动位置和坐标

1、用柱面坐标表示末端运动位置