速度及位置控制指令（SPDO)

该指今配合HSC和Y7的脉冲输出功能，可以方便地实现速及位置控制。该指今有两种功能方式：

（1）pulse方式：可以在Y7输出一个频率可调的脉冲，频率范围360HZ--500HZ，脉冲频率及脉搏冲个数预先设定在参数中。

（2）patten方式：在Y0--Y7产生一组方波，波形设定由预先定在参数中的数据决定。

1 pulse方式参数表（适用于速成度位置控制）

  S：设定工作方式，当采用pulse方式时，指定0

 S+1：指定初始脉冲频率f1

（S+3，S+2）：设定目标位置对应的脉搏冲个数M1

（S+4）：设定下一个脉冲频率f2