一、摩擦：指两个相接触的物体具有相对运动（或有相对运动趋势）时，物体间存在的一种机械作用（力或力偶）。

根据接触物体之间的运动情况（滑动或滚动），摩擦分为滑动摩擦与滚动摩擦。

滑动摩擦：

1``静滑动摩擦力：（仅有滑动趋势）{实际为一种约束，约束力沿接触面切向与运动趋势相反}在一定范围内随外力的增大而增大。不随主动力的增大而无限增大。当主动力增大到一定数值时，物体将处于平衡的临界状态（将滑动而未滑动之临界点）只要主动力再增大一点，物块即开始滑动。

  临界状态的静摩擦力称最大静滑动摩擦力。

库伦定理（最大静摩擦力定理）：最大静摩擦力的方向与两接触物体相对滑动趋势方向相反，大小与两物体间的正压力成正比。

  增大摩擦力的途径为：1、加大正压力；2、加大摩擦系数。

2、动滑动摩擦力：当物体具有相对滑动时，产生的摩擦力。

滚动摩擦

二、全反力、摩擦角与摩擦自锁

全反力：摩擦力与法线方向的合力。

摩擦角：全反力与接触面法线间夹角的最大值。

摩擦自锁：当主动力合力的作用线位于摩擦角以内时，无论主动力的合力有多大，约束力都可以与之平衡。

     当主动力合力的作用线落在摩擦角以外时，无论主动力合力多小，物块一定会滑动。

摩擦系数的测定：OA绕O轴转动使物块刚开始下滑时测出的α角。

三、摩擦自锁的实例：

  1、粗糙斜面

2、螺旋千斤顶

3、偏心夹具

四、求解有摩擦的平衡问题的特点：

1、受力图中多了摩擦力；

2、另一方面，出静力学平衡方程外还有补充方程F≤fN；

3、所得结果是哟个范围0≤Fs≤Fmax；

4、可求解不等式，也可在极限情况求解等式，再根据物理意义确定范围。

求解有摩擦的平衡问题通常有一下两种：

1、确定物体的平衡范围：

方法一步骤：

1）选取研究的对象，

2 ） 确定平衡的极限位置

3）受力分析

4）列平衡方程解出平衡条件，根据具体物力意义定解。

方法二步骤：

1）选取研究对象

2）受力分析

3）列平衡方程及不等式方程并求解。

2、判断物体是否平衡，并求滑动摩擦力

1）、选取研究对象

2）假设物体处于平衡状态

3）受力分析，受力图

4）列平衡方程解出平衡条件

5）判断是否平衡Fx≤Fmax，确定摩擦力的大小