一阶函数受 单位阶跃信号、脉冲信号、斜坡信号的影响
上升时间tr
峰值时间tp
反映系统初始快速性
超调量Mp=C（tp）-C（无穷大）再除以C（无穷大）*100%平稳性
调节时间ts：C（ts）-C（无穷大）再除以C（无穷大）<=+-代尔塔%
常取+-代尔塔%=+-2%或+-5%
C（s）=G（s）*R(s)=1/(TS+1)*1/S=1/S-1/（S+1/T）
C（t）=L-1【C（s）】=1-e-1/Tt
快速性ts=3T（代尔塔%=5%）ts=5T(dieta%=2%)
平稳性Mp=0
准确性ess=0
2脉冲响应
Cpu（t）=d（Cst（t））/dt=d(1-e-1/T*t)/dt=1/Te-1/T*t
则ts=3T(dieta%=5%)系统具有自动调节能力。
3斜坡响应C(5)=G(s)*R(s)=1/TS+1*1/S2=1/S2-T/S+T/S+1/T
C(t)=t-T+Te-1/Tt有差跟踪ess=T
二阶系统分析
G0(s)=Wn2除以闭环特征方程（S2+ζωnS+ωn2=0)
G（s）=G0（s）/1+G0(s)
特征根S1.2=-ζωn±ωn√ζ²－1
ζ是阻尼比
ωn——无阻尼振荡频率
ζ>1过阻尼=1临界（0,1）欠阻尼=0无阻尼<0发散
