一、单闭环直流调速系统（要求掌握）

（一）直流电动机转速表达式

转速与电压、电流、电阻、磁通量等的关系

调速方法：

1.改变电压

2.改变电阻（也就改变了电流）

3.改变磁通量（减弱刺痛提速）（弱磁申速）

（二）反馈控制闭环调速的稳态分析

1.调速范围

2.静差率（由理想空载到额定负载对应的电机转速降落程度）

两者之间的关系式：两者近似成正比

闭环系统组成（有测速装置反馈）

反馈闭环系统的静特性方程

开环系统的机械特性与反馈系统的静特性比较（闭环的静差率远小于开环的）

闭环系统必须设置放大器

（三）反馈控制规律

1.被调量有进差

2.抵抗扰动与服从给定

3.系统的精度依赖于给定与反馈检测精度

（四）反馈系统的稳态参数计算与设计

二、多环控制系统：双闭环直流调速系统（电流、速度）（部分掌握）

电流是内环，转速是外环

双闭环反馈系统的静态特性：在负载电流小于Idm时表现为转速无进差，这时转速负反馈起主要调节作用；当负载电流大于Idm时表现为电流无进差，电流调节器起主要作用