零件（制造单元体）与构件（运动单元体，分活动与固定两种，由构件组成）

机构（由两个或多个构件组成）与机器（由机构组成）机械（由若干机器和机构组成）

1.平面运动副：分为平面高副和平面低副(转动副，移动副，)

高副：点线接触，不耐磨，承受压力大

低副：面接触，耐磨

2.空间运动副（点球副，圆柱副螺旋副）

3.运动副符号

二.运动链

闭式和开式，平面的和空间的

三.机构

运动链固定一个构件为机架后构成机构，有机架，原动件，传到件

机械自由度：

F=3n-2pj-ph

机构运动简图：简单线条与符号按比例表示机构各构件相对运动关系

机构示意图：不严格按比例绘图