机构自由度的计算：机构自由度数+主动件数；主动件数不包含机架。

要注意虚约束：1。两联接构件在联接点上的运动轨迹相重合。

              2。两构件上两点间的距离始终保持不变。

              3。两构件组成多个移动方向一致的移动副或同一轴线的转动副。          4。机构中对运动不起作用的对称部分。