滚动直线导轨---已系列化

（一）特点：承载能力大、刚性强、寿命长、传动平稳可靠、具有结构自调整能力

（二）分类：(滚动体形状)--钢珠式和滚柱式; (导轨截面形状)--矩形和梯形；（滚珠沟槽形状）--单圆弧和双圆弧

滚动直线导轨的其他形式：圆柱形（滚动直线）导轨-套、滚珠花键副

五、塑料导轨

1、塑料导轨软带（镶条、下压板）2、金属塑料复合导轨板（中间层有缝隙，便于导热）3、塑料涂层（磨损部分切除后）

第四节 执行机构设计

特点：能快速地完成预期的动作，并具有响应速度快、动态特性好、动静态精度高、动作灵敏度高等特点。

微动系统

1、手动式：螺旋微动机构---Smin=p*Δ/360    p为螺距   ，灵敏度不高。

2、热变形式： 运动误差ΔS    , （压缩空气或乳化液）冷却，短行程，频率不高

3、磁致伸缩式：微动，重复精度高。粗、精位移相结合

工业机器人--末端执行器：三大类

1、机械夹持类：圆弧开合型、圆弧平行开合型（平行四边形传动机构）、直线平行开合型（凸轮机构、齿轮齿条机构）

2、特种末端执行器：真空吸附手、电磁吸附手（可磁化的材料）

3、灵巧手